對于工業(yè)機器人而言，從控制算法的處理方式來看，可分為串行、并行兩種結(jié)構(gòu)類型。
所謂的串行處理結(jié)構(gòu)是指機器人的控制算法是由串行機來處理的。對于這種類型的控制器，從計算機結(jié)構(gòu)、控制方式來劃分，又可分為以下幾種：
用一臺功能較強的計算機實現(xiàn)全部控制功能。在早期的機器人中就采用這種結(jié)構(gòu)，但控制過程中需要許多計算(如坐標變換)，因此這種控制結(jié)構(gòu)速度較慢。
一級CPU為主機，完成系統(tǒng)管理、機器人語言編譯和人機接口功能，同時也利用它的運算能力完成坐標變換、軌跡插補，并定時地把運算結(jié)果作為關(guān)節(jié)運動的增量送到公用內(nèi)存，供二級CPU讀?。欢塁PU完成全部關(guān)節(jié)位置數(shù)字控制。這類系統(tǒng)的兩個CPU總線之間基本沒有聯(lián)系，僅通過公用內(nèi)存交換數(shù)據(jù)，是一個松耦合的關(guān)系，對采用更多的CPU進一步分散功能是很困難的。日本于20 世紀70年代生產(chǎn)的Motoman機器人(5關(guān)節(jié)，直流電機驅(qū)動)的計算機系統(tǒng)就屬于這種主從式結(jié)構(gòu)。
目前，普遍采用這種上、下位機二級分布式結(jié)構(gòu)，上位機負責整個系統(tǒng)管理以及運動學(xué)計算、軌跡規(guī)劃等下位機由多CPU組成，每個CPU控制一個關(guān)節(jié)運動，這些CPU和主控機的聯(lián)系是通過總線形式的緊耦合。這種結(jié)構(gòu)的控制器工作速度和控制性能明顯提高。但這些多CPU系統(tǒng)共有的特征都是針對具體問題而采用的功能分布式結(jié)構(gòu)，即每個處理器承擔固定任務(wù)。目前世界上大多數(shù)商品化機器人控制器都是這種結(jié)構(gòu)。
