AGV導(dǎo)航系統(tǒng)的功能是保證AGV小車沿正確路徑行走，并保證一定行走精度。AGV的制導(dǎo)方式按有無(wú)導(dǎo)引路線分為三種:一是有固定路線的方式:二是半固定路線的方式，包括標(biāo)記跟蹤方式和磁力制導(dǎo)方式;三是無(wú)路線方式，包括地面幫助制導(dǎo)方式、用地圖上的路線指令制導(dǎo)方式和在地圖上搜索最短路徑制導(dǎo)方式。
1.3.1固定路線方式
固定路線的導(dǎo)引方式有電磁制導(dǎo)方式、光學(xué)控制帶制導(dǎo)方式、激光制導(dǎo)方式和超聲波制導(dǎo)方式。
(1)電磁制導(dǎo)方式
該方法需在AGV行走的路線下埋設(shè)專用的電纜線，通以低頻正弦波電流，從而在電纜周圍產(chǎn)生磁場(chǎng)。AGV上的電磁感應(yīng)傳感器檢測(cè)到磁場(chǎng)強(qiáng)度，在小車沿線路行走時(shí)，輸出磁場(chǎng)強(qiáng)度差動(dòng)信號(hào)，車上控制器根據(jù)該信號(hào)進(jìn)行糾偏控制。該方法可靠性高，經(jīng)濟(jì)實(shí)用，是目前最為成熟且應(yīng)用最廣的導(dǎo)引方式。它的主要缺點(diǎn)是:AGV路徑改變很困難，而且埋線對(duì)地面要求較高。
(2)光學(xué)控制帶導(dǎo)引方式
利用地面顏色與漆帶顏色的反差，漆帶在明亮的地面上涂為黑色，或在黑暗的地面上涂為白色。小車上裝備有發(fā)射和接收功能的紅外光源，用以照射漆帶。小車上裝有光學(xué)檢測(cè)器，均勻分布在漆帶及兩側(cè)位置上，檢測(cè)不同的組合信號(hào)，以控制小車的方向，使其跟蹤路軌?？梢圆捎媚：刂扑惴▽?duì)小車進(jìn)行控制。該方法的缺點(diǎn)是:漆帶顏色需保持鮮明，否則光學(xué)傳感器檢測(cè)到的信號(hào)變?nèi)?。因此，則需要經(jīng)常對(duì)漆帶顏色進(jìn)行加深工作。
(3)激光制導(dǎo)方式
該方法是在AGV行走路徑的特定位置處，安裝一批激光/紅外光束的反射鏡。在AGV行駛過程中，車上的激光掃描頭不斷地掃描周圍環(huán)境，當(dāng)掃描到行駛路徑周圍預(yù)先垂直安好的反射板時(shí)，即“看見”了“路標(biāo)”。只要掃描到三個(gè)或三個(gè)以上的反射板，即可根據(jù)它們的坐標(biāo)值以及各塊反光板相對(duì)于車體縱向軸的方位角，計(jì)算出AGV當(dāng)前在全局坐標(biāo)系中的X, Y坐標(biāo)和當(dāng)前行駛方向與該坐標(biāo)系X軸的夾角，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位和定向。該導(dǎo)引方法的特點(diǎn)是，當(dāng)提供了足夠多反射鏡面和寬闊的掃描空間后，AGV導(dǎo)引與定位精度十分高。該方法的缺點(diǎn)是成本昂貴，傳感器、反射裝置等設(shè)備安裝復(fù)雜，且計(jì)算也很復(fù)雜。
(4)超聲波制導(dǎo)方式
該方法類似于激光/紅外測(cè)量方法，不同之處在于不需要設(shè)置專門的反射鏡面，而是利用一般的墻面或類似物體就能進(jìn)行引導(dǎo)，因而在特定環(huán)境下提供了更大的柔性和低成本的方案。但由于反射面大，在制造車間環(huán)境下應(yīng)用常常有困難。
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AGV小車導(dǎo)航系統(tǒng)
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