和一般的伺服系統(tǒng)或過(guò)程控制系統(tǒng)相比， AGV自運(yùn)搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)有如下特點(diǎn)：
1) AGV自運(yùn)搬運(yùn)機(jī)器人的控制與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)密切相關(guān).機(jī)器人手足的狀態(tài)可以在各種坐標(biāo)下進(jìn)行描述，應(yīng)當(dāng)根據(jù)需要，選擇不同的參考坐標(biāo)系，并做適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)轉(zhuǎn)換。經(jīng)常要求解運(yùn)下進(jìn)行描述，應(yīng)當(dāng)根據(jù)需要，鉆則不同的參考坐標(biāo)系，并做適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換。經(jīng)常要求解運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題和逆問(wèn)問(wèn)題，除此之外還要考慮慣性力、外力（包括重力）及哥氏力、向心力的影響.
2）一個(gè)簡(jiǎn)單的AGV自運(yùn)搬運(yùn)機(jī)器人也至少有3-5個(gè)自由度，比較復(fù)雜的機(jī)器人有十幾個(gè)、甚至幾十個(gè)自由度。每個(gè)自由度一般包含一個(gè)伺服機(jī)構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)起來(lái)，組成一個(gè)多變量控制系統(tǒng)。
3）把多個(gè)獨(dú)立的伺服系統(tǒng)有機(jī)地協(xié)調(diào)起來(lái)，使其按照人的意志行動(dòng)，甚至賦予機(jī)器人移動(dòng)的”智能”，這個(gè)任務(wù)只能由計(jì)算機(jī)來(lái)完成。因此，機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。同時(shí)，計(jì)算機(jī)軟件擔(dān)負(fù)著艱巨的任務(wù)。
4）描述AGV自運(yùn)搬運(yùn)機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)非線性模型，隨著狀態(tài)的不同和外力的變化，其參數(shù)也在變化，個(gè)變量之間還存在耦合。因此，僅僅利用位置閉環(huán)是不夠的，還要利用速度閉環(huán)甚至加速度閉環(huán)，系統(tǒng)中經(jīng)常使用重力補(bǔ)償、前貴、解耦或自適應(yīng)控制等方法。
總而言之，AGV自運(yùn)搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個(gè)與動(dòng)力學(xué)原理密切相關(guān)的、有耦合的、非線性的對(duì)變量控制系統(tǒng)。由于它們的特殊性，經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論都不能照搬使用。然而到目前為止，AGV自運(yùn)搬運(yùn)機(jī)器人控制理論還是不完整、不系統(tǒng)的。相信隨著機(jī)器人視野的發(fā)展，機(jī)器人控制理論必將日趨成熟。
